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并联机构由于其优异的性能,近年来受到无比的青睐。相较于串联机构,并联机构具有高速,高刚度,高精度和高承载能力的优点。但是,由于传统的并联机构支链之间存在较大干涉和互相约束,导致末端输出构件的转动角度普遍较小,限制了其在工业领域的广泛应用。因此本文设计了一种杆状动平台并联机构,将一个杆作为并联机构的动平台,所有的支链都通过转动副和最后的杆状平台进行连接。经验证,在同等尺寸条件下,杆状动平台并联机构具有更大的转动角度,适用于更多的应用场合。本文基于李群李代数,综合了一系列2-5自由度的杆状动平台并联机构