缆索机器人是一种能够携带相关设备攀爬缆索并对其进行高空作业的爬行机器人。它的出现是近年来各学科技术发展、人类对生产方式不断探索和改进的必然产物。这种自动化装备不但可以完成斜拉桥缆索的检测、清洗、喷涂、彩装、探伤等任务,而且还可以应用在其它类似缆索结构的生产领域,经济效益十分可观。本论文是以实现斜拉桥缆索的智能、快速检测为目标,通过分析研究,提出了一种新型、电驱动的斜拉桥缆索检测机器人的结构方案,成功开发出斜拉桥缆索检测机器人。该机器人在设计上采用对称框架式结构,体积小、重量轻,除了能实现斜拉桥缆索的高效检测功能外,经过改装,还可以完成其它的高空作业任务。机器人的主体部分近似为长方体,在电驱动的作用下,由四个轮子实现机器人的运动。机器人适用于0~90°斜拉索,行进速度为1~9m/min。该款机器人可根据搭设设备的不同,选择1~4台电机驱动,当搭设1台电机驱动时,设备载重15kg,仅能搭设摄像设备和数据传输设备;当搭设2台电机驱动时,设备载重量为50kg,基本可满足斜拉索PR管表面清洗要求。近年来,无损检测技术得到迅猛发展,本文通过对国内外无损检测技术的研究,对比分析了涡流(ET)、超声(UT)、磁粉(MT)、漏磁(MFL)等无损检测方法,将漏磁检测技术集成于本机器人。通过漏磁检测技术,可以对拉索进行断丝检测并适时得到检测数据。本文研究成果在广州市番禺区西丽大桥进行了试验检测,取得了满意的效果。