随着工业生产规模的不断扩大,对生产过程安全要求的不断提高,传统的运动控制系统越来越无法满足实际需求。现代网络控制技术的发展,使得网络控制系统的研究有了新的突破,对解决传统控制方式存在的缺陷开辟了一条新的途径。网络控制系统利用通信网络将传感器、控制器和执行器连接起来,与传统的点对点的控制系统相比具有诸多优点。网络控制系统带来各种方便的同时,由于网络的介入也相应带来一系列的问题,比如网络时延、数据丢包、时序错乱、网络调度等问题,尤其是网络时延和数据丢包问题成为网络控制系统研究的难点之一。本文主要针对网络控制系统中存在的网络时延和数据丢包两个问题,提出基于自抗扰技术的网络时延和数据丢包补偿方法,实现网络化系统的稳定化控制。本文的主要研究内容如下:1.针对从传感器到控制器和控制器到执行器间存在时延的网络化系统,建立了时变短时延影响下的网络化系统模型。将时变时延引起的不确定动态描述为系统模型的不确定性。设计自抗扰控制器,对时延引起的不确定动态进行动态线性化补偿,实现时变时延的实时补偿和系统的稳定控制。2.针对从控制器到执行器单边数据丢包的网络化系统,采用伯努利方法描述随机丢包过程,建立数据丢包影响下的网络化系统模型。将由数据丢包引起的不确定动态转化为系统的有界干扰,通过设计自抗扰控制器对扰动进行线性化补偿,实现网络控制系统的稳定控制。3.为验证所设计控制器的有效性,利用TrueTime工具箱搭建仿真平台,分别对只含有时延、只含有数据丢包以及同时含有时延和数据丢包三种情况下的网络控制系统进行仿真分析。并通过与Smith预估方法和广义预测方法比较,验证所设计的自抗扰控制器具有控制精度高、响应速度快、抗干扰能力强等优点。