近年来,随着多智能体系统(multi-agent system)的广泛应用,多智能体的一致性问题(consensus problem)已经引起了来自各个领域的研究者们的关注,它是研究所有多智能体系统协作控制的基础性问题,也是研究如何充分发挥多智能体系统优势的关键所在,更是整个系统性能优劣的体现。本文主要研究多智能体系统协调控制中的一致性问题,即探究如何基于多智能体系统中个体之间有限的信息交换来设计算法,使得所有智能体的某一状态量或是所有状态量随时间不断延长而趋于相等。为此本文基于代数图论、矩阵论和稳定性理论,考虑到时滞因素、有限时间一致性、领导者跟随一致性等,具体工作如下:研究了带时滞的一阶多智能体系统的快速一致性算法收敛性问题。通信网络在个体本身和其他个体之间传输信息过程中,不可避免地存在时滞问题。本文给出了带时滞的一致性算法的设计和一致性的理论证明,应用划时滞系统为与其等价的无时滞增广系统、代数连通度、盖尔圆的方法等来研究系统的稳定性和收敛速度。仿真结果表明带时滞的系统比以往的系统收敛速度更快。研究了有限时间一致性问题。在实际应用当中,很多系统希望能在有限时间里达到一致性,譬如,刹车控制系统需要在有限时间内达到某一速度或是车身位于某一位置。本文致力于有限时间一致性状态问题的三种常见形式:无领导系统;单个领导系统;多领导系统。与此同时,考虑了智能体的重量,设计算法为一般的函数类,从而扩大了系统算法的应用范围。通过有限时间Lyapunov稳定性理论,代数图论为工具来解决有限时间一致性问题。