自主式水下航行器是一种可以由水面舰艇、潜艇、飞机等各种作战武器搭载的无人无缆水下航行器。随着自主式水下航行器应用范围的增加,对其自主性的要求也随之增加。AUV具有高度的非线性和时变的水动力学性能,准确的水动力系数是高性能控制器研究的基础,因此本文关于自主式水下航行器水动力系数的数值研究具有重要的理论意义和实用价值。以美国“曼塔”AUV为原型,建立了AUV简化计算模型。推导了描述自主式水下航行器六自由度动力学方程和运动学方程;对自主式水下航行器受到的水动力进行了分析。对自主式水下航行器在水平面内的运动进行了数值模拟研究,得到了直航运动不同速度、不同侧滑角和不同方向舵角等条件下水动力系数的变化规律;对自主式水下航行器在垂直面内的运动进行了数值模拟研究,得到了不同冲角、不同升降舵角条件下水动力系数的变化规律;在此基础上,对自主式水下航行器的空间运动进行了数值模拟研究,得到了自主式水下航行器在空间运动时的水动力系数变化规律。本文得到的自主式水下航行器在不同运动状态下的水动力系数曲线的变化规律对于将来自主式水下航行器的初始设计和运动控制都提供了重要的理论依据。