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随着外科手术不断向微创、精准、可视化方向发展,机器人辅助外科手术已成功应用于临床中。目前现有的手术机器人系统通常是为某些特定的手术设计,医院需要购买多台不同类型的机器人以辅助完成不同类型的手术,增加了医院医疗设备购买和维护成本。为提高手术机器人的通用性,本文通过分析不同微创手术工作空间要求和操作要求,设计了一款具有8自由度通用性微创手术机器人,该系统能够满足微创手术的操作要求和功能特性。文章在分析微创手术工作要求的基础上对机器人所需自由度进行讨论,按照机器人实现的功能性要求将机器人整体机构分为位置调