随着科技的发展,点胶应用越来越朝着自动化和高精度高速度上发展。伴随着CCD自动标定技术和运动控制技术的不断发展和成熟,点胶机器人控制系统也更加的稳定,高速和高精度,从而提高了自动点胶机的点胶质量和精度。因此,研究CCD自动标定技术在点胶机器人上的应用已经成为迫切需要提升的工业需求。本文以自动点胶机器人为平台,以固高运动控制卡为运动控制系统,Basler相机为视觉开发硬件系统,根据点胶工艺独有的特点,总结出通用的点胶参数配置,并开发出一套专有的数控指令编程代码。用户可以在此平台自由编程,在此基础上搭建出一套完整的自动点胶机器人控制系统。在自动校正和补偿方面,系统配置针头校正模块及软件算法,实现了针头更换后自动化的快速校正;配置激光测高模块,实现了针对产品和点胶位置高低不同的自动补偿点胶功能。在应对产品小型化带来的多连板应用方面,控制程序操作中增加了矩阵功能,当完成一片子板的程序后,可以通过模板放置的方式,自动生成所有连板的程序,可以极大提高程序编辑的时效性,同时降低操作人员的工作强度和出错概率;针对多连板中子母板都有Mark的产品,采用母板Mark点共用技术,通过扫描母板Mark对整个产品进行定位,在整体定位的基础上对每个子板Mark进行二次对位,避免因为子板变形导致的打胶不良。针对采用子母Mark点功能带来的扫描Mark点的时间增加,效率降低的问题,本论文同步开发了飞行中Mark点扫描技术,可以使运动轴保持匀速运动,相机在运动中对Mark点进行抓取,减少了运动轴在每个Mark点位置的启停,大大提高了扫描的效率。在系统标定方面,采用了基于CCD以仿射变换和透视投影原理求解畸变校正参数的方法,结合线性插值法及逆向镜头畸变模型进行畸变校正的过程,镜头畸变校正的过程由于完全采用自动特征点提取,容易实现完全的自动校正,从而保证设备的定位精度和重复精度。最后,在点胶机器人平台上进行系统调试,对CCD自动标定的算法进行了验证,最终实验证明了基于仿射变换和线性插值的算法明显提升了点胶机器人的精度。