在智能化越来越走近人们生活的今天,无人机,智能家居等的出现对于周围环境的感知需求也越来越迫切。但是对于低慢小的空中目标探测甚至成像来说,依然沿用微波雷达来进行探测时,在约为1km的探测距离内难以探测,如果采用目前比较热门的车载MEMS激光雷达来进行探测的话,以其500米的极限探测距离又探测不到500m范围外的物体。所以基于以上的情况,提出了一种用以探测低慢小目标的谐振镜扫描激光雷达系统,用以满足目前对于低慢小目标探测的要求,比如反无人机等。本论文主要研究了此激光雷达系统的扫描部分,主要从几个方面来进行扫描部分的说明:(1)对于整个谐振镜扫描成像激光雷达系统的模型进行了建立,之后又着重强调了其谐振振镜扫描系统。即整个的谐振振镜扫描系统的构成,信号通过调制,放大进入双振镜系统,X振镜为谐振扫描镜,Y振镜为检流计扫描振镜。对振镜的扫描原理进行了分析,以及完成了对扫描振镜型号的选择。(2)对于常见的扫描曲线进行了对比,挑选了最适合本系统的扫描曲线。相比于检流计振镜,还对谐振振镜的扫描特性进行了测试,观测其扫描角度与两端电压的关系。(3)对于谐振振镜的运动来说,其在高速频率的多次扫描下,由于其谐振运动的惯性作用,会造成扫描图线的漂移现象。针对图像的漂移问题,提出了闭环PID的控制方法进行校正,并进行了实验结果的模拟。之后对其的校正效果进行了实验,得到实验图与理论模拟图进行对比,分析结果。(4)对比与理想的模拟结果来说,其实际的跟随状况良好,足够满足探测距离1km,扫描角度5~o的探测目标要求。通过最后的实验对比,在扫描了10000次左右之后,其漂移状况相较于直接进行振镜扫描的情况下,曲线的畸变率大幅度的下降。