基于激光雷达和毫米波雷达信息融合下的多障碍物跟踪

来源 :燕山大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xwp1024
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
无人驾驶汽车是目前汽车行业发展的一个主要方向,提升汽车的自动驾驶等级不仅可以推动经济的发展还可以极大避免交通事故的发生。当今汽车搭载的自动驾驶系统中的传感器方案存在较大的监测盲区,难以满足汽车自主换道等高级功能。本文实验车在考虑成本的前提下,提出了一种双激光雷达和毫米波雷达组合的新方案。针对新的传感器组合方案,本文进行的具体工作如下:(1)对于多个传感器的联合标定,本文开发了动态标定程序实现了三个传感器空间上的统一。(2)利用原始的激光雷达点云提取了障碍物和道路边界。首先利用多平面拟合方法对地面点云进行了分割。然后建立占据属性为主的平面栅格地图快速提取边界候选点云,用最小二乘法拟合出了边界方程,最后对多障碍物进行快速提取。(3)对于两种传感器在重叠区域的障碍物融合问题,通过建立关联矩阵,将问题进一步转化为最大权完备匹配问题,最后选择Kuhn-Munkres算法解决了匹配问题。(4)对于障碍物的跟踪问题,本文根据两种传感器解析后的数据结构特点,组合使用标准卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器对障碍物进行了跟踪。实验结果表明,应用本文的传感器组合方案以及提出的处理方法,可以满足自动换道等高级功能对于障碍物监测的要求。
其他文献
通过桥梁监控的有限元理论建模设计,研究悬臂现浇梁桥施工中不同荷载作用下主桥应力变化及节点变形,并与划子河大桥的实际应力情况进行对比,发现通过三维有限元建模和适当的测设
为正确使用拖式混凝土泵并提高作业效率,对典型的S管阀柴油机拖式混凝土泵电气控制系统的基本原理及结构组成进行分析、归纳,总结出了拖式混凝土泵电气控制系统的特点。
子宫肌壁间妊娠(intramural ectopic pregnancy,IMP)是一种罕见的异位妊娠,是指受精卵在子宫肌层内着床生长发育,四周被肌层组织包围,与宫腔及输卵管不通,其发病率极低。IMP的
本文选取岩溶区小流域,查明了泥石流分布及土壤侵蚀现状,分析了泥石流固体物质来源并对土壤侵蚀模数进行了计算,选取了地形地貌和物源状态两类评价因子,基于集水单元完成了研
目的:探讨特发性脊柱侧凸手术方法与效果.方法:对特发性脊椎侧凸的临床手术方法进行分析.结果:手术成功率成97%以上,无感染并发症发生,术后冠状面平均矫正率74%.结论:对支具无法控
步进电机通常用运动控制卡控制或用汇编语言以及用C语言编软件控制.本文提出一种基于Visual C++的低成本的步进电机控制方法.
在燕山大学液压伺服与比例控制系统国家级精品课程建设及教学体系改革过程中,从知识结构、实践能力、创新教育等方面出发,突破传统理论教学的观念,注重从基本到复杂的认知及创新
农业科技服务是加快我国农业现代化步伐、推进农业供给侧结构性改革和实现质量兴农与绿色发展的基本举措。近年来,地方科协依托各级基层组织,逐步打造了全方位、多层次、立体