黄斑蝽运动行为的研究对揭示昆虫爬行运动规律、获得六足仿生机器人设计灵感具有重要意义。采用高速摄像记录黄斑蝽在不同位置(地面、墙面、天花板)以及不同材质(玻璃与泡沫)表面的运动,比较分析了黄斑蝽在不同表面的运动行为和腿功能,讨论了黄斑蝽在不同表面的运动粘附机制以及非等长腿结构的优势。实验结果表明:黄斑蝽速度的提高主要依靠步频的增大来实现,步距没有显著变化;在水平和竖直玻璃表面,各运动参数相近,而天花板玻璃表面的运动速度低、负荷因数大;在天花板和竖直位置的泡沫表面,由于附着机制不易建立,黄斑蝽无法连续稳定运动。通过实验获得白鼠在水平面、15°、20°倾斜表面以及在水平面撞击实验数据,结合高速摄像采集的图像文件,研究了白鼠在不同倾斜表面各条腿运动反力,以及白鼠在外界撞击下从步态与运动反力方面做出的调整,研究结果表明:在水平面运动时,白鼠脚掌存在提供阻碍身体前进力的阶段,并且法向力出现双峰值。随着爬坡角度的增大,后腿起到主要的推进作用,四肢的法向力的双峰值消失;撞击恢复过程中,调整的第一个步态对侧向撞击平衡作用最大。白鼠对身体腹部的侧向冲击具有较快的调节能力,能够在300 ms内恢复平衡。研究结果可以启发仿昆虫六足机器人的步态规划、结构设计和控制规律的选择,以及机器人的抗外界干扰设计。