地下移动激光测量系统是针对地下空间信息获取困难而开发的一套移动测量设备,它利用多个传感器协同工作来获取空间数据。该系统在地下空间信息获取方面具有独特优势。地下空间没有GPS信号,随着时间推移,移动传感器会产生较大的位置偏差。使用合作标靶纠正移动传感器位置偏差是一种有效手段。论文针对合作标靶和基于合作标靶的移动传感器定位展开研究。文章首先详细论述了地下移动激光测量系统集成,包括系统各部分组成、系统原理、系统特点以及系统所涉及的关键技术和系统获取的数据特点。其次分析和总结了合作标靶的作用以及地下移动激光测量系统对合作标靶的总体要求,从合作标靶材料选择、标靶形状和尺寸的确定以及标靶中心高精度识别等方面对合作标靶展开了研究,并进行了实验验证。最后在总结分析IMU漂移规律基础上,提出将基于合作标靶的移动传感器定位问题分解为基于合作标靶的移动传感器位置反推和移动传感器位置纠正两部分,并对这两部分使用的方法分别进行了阐述,同时推导了某一时刻点位误差纠正的公式。