稳定平台主要是用来隔离载体扰动，使对象在惯性空间当中保持稳定，一般采用陀螺来测量角速度，来感知平台姿态的变化趋势，从而使得平台的基准保持恒定，通过探测设备或图像观测设备获得目标信息，实时调整载体的方位姿态来跟踪目标。稳定平台在军事、工业上应用广泛，比如导弹的导引头、雷达基座、摄影稳相装置以及卫星的天线，国内外对稳定平台惯性稳定技术的研究热度不减、经久不衰。本课题是以飞行控制中二轴导引头稳定平台的控制为背景，并结合研究生创新实验平台开展了基于OMAP3530的稳定平台控制系统的研究。首先，本文简单介绍了稳定平台的发展及研究现状，对本系统的数学模型加以研究，采用了速度位置双闭环的控制方法对其仿真，仿真结果表明PID控制可以实现系统的性能指标。其次，在PC上安装了与Mini板匹配的交叉编译工具链，配置了串口终端，搭建了NFS服务器；往Mini板上移植了XLoader、UBoot、内核及文件系统；实现了在宿主机上编写编译代码，目标板上执行的开发模式。再次，基于V4L2标准实现了图像的采集，在RGB颜色空间应用阈值法将图像分割，借助投影算法来识别目标并求取中心点的坐标。最后，编写了串口通讯的程序、系统定时的程序，基于此，编写了速度位置环PID算法的程序，实现了伺服控制，最后配合上位机软件完成了对系统运行情况的调试。