论文部分内容阅读
变电站的恶劣环境使得巡检工人的工作变得更加艰难,导致巡检效率非常低下。在这种大背景下,变电站巡检机器人应运而生,它的出现,弥补了变电站巡检方式单一的不足,也让我们的电力设备能够更加稳定的运行。变电站巡检机器人是复杂的非线性系统,拥有多种传感器、各种通信方式、繁杂的智能控制算法结合在一起的自行巡检的系统。本文主控芯片采用MK60DN512,首先通过对目前机器人车体控制模型、变电站巡检机器人车体动力学模型进行分析,建立了前轮差速转向、后轮驱动的运动控制器模型。基于此,选定巡检机器人的驱动设备,在MATL