【摘 要】
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该文在充分分析汽车非线性因素的基础上,采用同现有研究不同的方法,引入汽车后轮转向对系统的影响,并增加司机调节模型,建立五自由度的汽车四轮转向非线性模型.该模型由于考
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该文在充分分析汽车非线性因素的基础上,采用同现有研究不同的方法,引入汽车后轮转向对系统的影响,并增加司机调节模型,建立五自由度的汽车四轮转向非线性模型.该模型由于考虑较全面,因而更接近于汽车转向的实际情况,具有一定的代表性.该文引入神经网络和Magic Formula非线性轮胎力模型,利用神经网络的非线性特性辨识该模型,设计了神经网络控制器,与传统的PID控制器相比,神经网络控制器的效果要优于PID控制器,更稳定,而且受速度的影响较小.在所建立的汽车四轮转向非线性数学模型的基础上,该文运用现代非线性动力学稳定性理论、Hopf分叉理论对其进行深入研究,分析推导系统Hopf分叉的产生条件,系统的Hopf分叉范式以及系统周期解稳定性的判断条件.对模型的稳定性和分叉现象的研究,对于深刻了解四轮转向运动稳定性的机理有着很重要的意义.
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