近年来并联机床的发展己成为机床研究领域的热点之一,在许多方面它具有串联机床所无法相比的优点,扩大了传统机床的应用范围。由于其具有刚度质量比大、移动速度快、易于实现模块化设计、制造成本低、加工精度高等优势,已经成为新一代机床发展的重要方向。本文以五杆并联机床为研究对象,对其运动学问题、精度问题、运动学标定、伺服控制系统参数的调整以及轨迹控制等方面进行了理论与实验研究。　　分析了五杆并联机床的机构组成和结构特点,对其位置正反解方程、雅克比矩阵等运动学问题进行了求解。对机床的末端执行器进行了轨迹规划,运用MATLAB进行了运动学、动力学仿真,获得了规划运行轨迹下的两驱动杆速度与加速度曲线图,为标定和轨迹控制实验奠定了基础。　　对影响五杆并联机床末端执行器误差中的机床几何误差、插补误差、伺服控制精度等主要因素进行了分析,建立相应的误差模型,通过仿真获得了上述因素对末端执行器误差的影响规律,为提高末端执行器控制精度提供了依据。　　针对并联机床初始位置测定困难的问题,给出了一种五杆并联机床初始位置标定方法,运用非线性最小二乘原理对初始位置进行求解,通过实验对五杆并联机床初始位置进行了标定,获得了准确的五杆机麻初始位置参数。　　根据机床末端执行器输出正解方程,通过对机床几何参数进行求导,获得了机床末端输出位置的误差模型。对末端执行器处于不同位置时的实际坐标进行测量,根据初始位置标定的结果,获得了各个位置的实际误差值,并通过误差模型实现了对机床几何参数的运动学标定,采用误差补偿修正了机床控制程序中的对应参数,提高了机床的运行精度。　　对五杆并联机床伺服控制系统硬件组成、软件结构和控制参数进行了介绍,运用 MATLAB/sumlink建立了五杆并联机床PID控制仿真模型,研究了PID控制参数对两个驱动杆和末端执行器阶跃响应特性的影响规律,获得了优化的PID参数。搭建了轨迹控制实验系统,研究了控制系统中的伺服增益参数以及PID控制参数对位置控制效果的影响。完成了控制界面的开发、调试和修改并进行了轨迹控制运行实验,获得了较好的结果。