作为混合动力汽车的核心技术之一，状态切换控制受到了越来越多的关注。本文针对此问题进行了深入研究，目的就是解决并联混合动力汽车在状态切换过程中动力传递的平稳性和平顺性。本文以单轴并联混合动力汽车为研究对象，对混合动力系统的工作模式及切换条件进行了分析。建立了不同工作模式下工作及不同工作模式之间进行状态切换时系统的动力学方程。针对不同的状态切换过程和两动力源不同的转矩特性，以发动机和电机转矩变化率为控制对象，提出了“发动机调速+发动机/电机转矩优化分配”的转矩协调控制策略，并根据制定的状态切换性能评价指标，运用二次型最优控制算法，设计了协调切换最优控制器。在状态切换过程中，存在模型参数不确定性和外界干扰等因素，为了提高状态切换过程的鲁棒性，基于线性矩阵不等式的H∞鲁棒控制方法，制定了协调切换控制策略，设计了协调切换H∞鲁棒控制器。以几个典型状态切换过程为对象，分别对有最优控制和鲁棒控制的切换过程与无协调控制的切换过程进行了仿真对比。结果表明，本文所提出的转矩协调控制策略，无论是最优控制还是鲁棒控制，都能有效控制状态切换过程中变速器输入端的转矩波动，改善车辆行驶平顺性，保证动力传递的平稳性。同时，鲁棒控制器还能够抑制外界扰动，提高系统鲁棒性能。