随着经济的快速发展,人们生活水平不断的提高；人们对于出行的交通工具提出了更高的要求。无人车技术开历史之先河,完全解放因驾驶给人所带来的束缚。障碍物检测是无人车研究的重点之一。本文首先对GPS惯性导航、激光雷达的通讯协议以及传输的数据编码进行了详细的介绍,并通过Visual Basic平台实现了与工控机之间的通讯,从而获得了GPS惯性导航、激光雷达的检测数据。其次为了解决在未知环境情况下障碍物运动状态的检测问题。文中提出一种基于激光雷达自主动态障碍物的检测方法。通过近邻域法和层次聚类算法对激光雷达检测的数据进行聚类；在此基础上分析了聚类障碍物的特征参数,利用聚类障碍物数据的置信区间关联性分析确定了障碍物的类型,对同一类型障碍物进行相对坐标转化分析确定了障碍物的速度、航向。对于道路边界和侧方障碍物检测的问题。本文对道路边界的检测采用激光雷达检测的方法,通过采用递推中位值滤波法使得边界道路变的更加平滑；以及实现了超声波对侧方障碍物的检测。最后通过Visual Basic的软件平台开发出各个传感器的数据接受界面,同时对障碍物的聚类、障碍物运动状态、道路边界和侧方障碍物的检测分别做了相应的实验。实验结果表明：能够对障碍物进行有效的聚类,从而实现对同一障碍物速度和航向的检测；同时实现了对道路边界和侧方障碍物的检测。