本文主要介绍了现代化仓储设备——垂直升降型自动货柜控制部分的相关软、硬件设计。文中先概述了自动货柜的概念、分类、原理，同时简单介绍了可编程控制器及台湾泓格WINPAC的WP-8431；再设计了控制器输入、输出资源的分配及相关电路；最后完成了软件的基本功能实现了对自动货柜的控制。在硬件方面主要对升降车垂直定量运动控制重新设计，设计了读数头及配合使用的光栅尺，输出两路独立脉冲及一路定位信号，通过细化脉冲提高垂直电机动作的精度，通过比较两路独立脉冲抗干扰能力，同时定位信号也为每个存储单元升降车的停车位置给出了标准；优化变频器参数，改进控制，增大水平电机的斜坡下降时间参数，增加一档频率变化，改善托盘水平运动减速时出现的“爬行现象”。在软件方面主要是对控制进行细化，如区别对待上升与下降，用中速代替部分慢速等，实现精确控制；完善自动恢复以及自我保护功能。通过对该课题的研究，预期的要求基本达到。垂直运动停车准确；水平运动快速、流畅；自动恢复确保操作人员能使用“傻瓜机”一般的操作货柜；自我保护真正的预防了几次重大故障的出现。通过测试与用户实际使用，该控制系统是成功的，用户的取货速度得到加快，我们的故障维修率得到降低，现在几乎没有因为自动恢复不到位而需要派遣维修人员。