并联机器人是近几十年发展起来的新型机器,它以刚度高、承载能力强、误差小、精度高等优点受到了广泛的关注,成为了新的热点,有望成为21世纪数控领域的主力军。开放式数控系统是当今数控技术发展的主要方向。其中基于IPC和WINDOWS操作系统的双CPU通信模式是一种简单、迅速而且便于用户化开发的全方位的开放式结构体系。本文采用了美国Delta Tau公司生产的通用高性能伺服控制器PMAC作为控制主体,利用其强大的功能构建新一代开放式数控系统。由于本系统采用了技术先进、通用性强的硬件模块,既保证了系统的可靠性能,又大大缩减了开发周期。同时,由于模块之间接口的标准化以及PMAC本身所具有的开放式特征,可以根据实际需要很方便地向系统加入新的硬件和软件,来扩充系统的功能,因此完全符合开放式数控系统的要求。密切结合研制和开发3-RRRT并联机器人的需要,本文首先介绍了基于PMAC和IPC的双CPU开放式并联机器人数控系统的总体硬件结构;讨论了以PMAC为核心开发开放式数控系统应用软件的主要思路,完成了功能模块的划分,用Visual C++对应用软件进行了功能开发,对主要模块进行了详细的介绍;本文应用PMAC特有的语法编写了用于点动运行、系统安全保护等功能的PLC程序;最后根据系统的需要,对整个系统的参数进行了优化,对应用软件进行了调试运行,实现了高速度、高精度的要求。实践证明本文所开发的应用软件人机交互界面友好、操作简单、功能齐全,具有较好的应用性和可维护性。