用于柔性夹具的组合式6-DOF并联机构的研究

来源 :哈尔滨工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dahaneralpha
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
以组合夹具为基础的柔性夹具已经成为现代夹具的一个主要发展方向。采用机器人作为柔性夹具的结构方案,可实现夹持点在装夹位置上的自适应“无级”可调。由于并联机器人具有刚度高、速度快、承载能力强等特点,本课题将之应用到柔性夹具的设计中,提出了一种组合式并联机器人结构的柔性夹具系统,并对相关理论进行了研究。  本文以空间3-RRS机构和平面3-RRR机构为基础建立的一种组合式六自由度并联机构为研究对象,对它的运动学进行了分析。得到了机构运动学逆解的表达式,并通过雅可比矩阵建立了机构输入与输出之间的运动学关系。  在忽略机构重力以及摩擦力的基础上对机构的受力情况进行了分析,得到了机构的驱动力与末端输出力之间的关系矩阵。根据虚功原理建立了机构的变形方程,在静力学分析的基础上运用螺旋的知识求解了机构的刚度矩阵,并利用Matlab绘出了机构方向刚度的分布情况。  在尺寸参数确定的基础上,对机构的可达工作空间、灵巧度、奇异性等进行了分析,并绘制了它们的性能分布图,详细分析了它们的分布规律,对此机构可行性进行了验证。  以组合式六自由度机构为基础,通过改变机构的部分结构形成了三种不同的结构,实现了机构的可重构,并通过螺旋对新的机构的自由度进行了分析。
其他文献
在城市化进程不断加快的背景下,装饰装修公司得到巨大的发展机遇,但随着人们生活水平的提升,对装饰装修的要求也逐步地提高.装饰装修工作是一项工序繁杂的系统性工程,进行有
激光诱导荧光技术已成为植物遥感监测领域的关键技术之一,在全球范围内实现植物生理状态的高时空分辨率实时监测,将极大程度地提高我国对自然灾害的预警能力,发展空基平台的植物
紫外可见分光光度计有着较长的历史,其主要理论框架早已建立,制作技术相对成熟。但构成紫外可见分光光度计的光、机、电、算等任何一方面的新技术都可能再推动紫外可见分光光度
学位