本论文依托国土资源部公益性行业科研专项课题“高精度要求下的不动产实地调查技术研究”,针对不动产实地测量过程中卫星信号受遮挡无法获取固定解,惯性测量单元定位误差随时间发散,导致定位精度降低的问题,充分利用不动产实地调查系统“随停随测随走”的特点,结合高精度倾角仪、高精度调平转位机构和部分有效卫星提供的辅助信息,对面向不动产实地调查系统定位技术展开研究。本文所进行的主要研究工作包括如下几个方面:(1)对不动产实地调查系统的两位置对准技术进行了研究。基于位置未知点处的零速信息和高精度水平姿态信息,建立了系统的状态方程和观测方程,利用基于奇异值分解的可观测度分析方法,对系统状态变量的可观测性进行分析,并设计了卡尔曼滤波器对单位置对准及两位置对准进行了仿真。(2)对面向不动产实地调查的零速修正技术进行了研究。针对基于二次曲线拟合零速修正方法对零速区间速度误差样本利用不充分的问题,引入高斯过程回归核函数拟合速度误差样本,并采用蚁群优化算法代替共轭梯度法搜索高斯过程回归核函数的超参数,形成一种基于蚁群-高斯过程回归曲线拟合零速修正方法,并将该方法用于卫星完全失效区域的不动产实地测量,仿真结果表明,改进后的零速修正算法相较于基于高斯过程回归和基于二次曲线拟合的零速修正方法的定位精度更高。(3)对面向不动产实地调查的GPS/SINS(捷联惯性测量单元)组合定位技术进行了研究。卫星信号不良区域内,利用部分有效卫星与惯性测量单元形成紧组合测量模式。针对CKF(容积卡尔曼滤波)算法在高阶非线性系统应用中,局部容积点采样不准确及系统状态突变导致滤波精度降低甚至发散的问题,采用正交变换容积点采样规则提升非线性函数映射的准确性,进而提高滤波精度,并引入STF(强跟踪滤波)的渐消因子,改善算法在状态突变时的鲁棒性。将改进后的CKF滤波算法用于不动产测量,通过仿真实验,验证了改进型CKF算法对于提高组合定位精度的有效性。(4)对面向不动产实地调查的定位技术进行实验验证。利用半物理实验对两位置对准进行验证,然后利用不动产实地调查系统外业实验数据,验证了本文提出的面向不动产实地调查系统的定位方法的有效性。