微型机器人进入人体进行微创介入治疗可减少病人的痛苦、显著缩短康复时间,因此微创或无创诊疗技术已成为国际上的一个研究前沿与热点。本文针对螺旋胶囊微型机器人存在的临界间隙现象,提出一种具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人的研究方案,旨在通过径向间隙自补偿,弥补现有胶囊机器人的缺陷,显著提高在柔弹性环境中的驱动行走能力。首先本文对间隙自补偿胶囊微型机器人进行了结构设计,提出由四块连接在同步离心伸展机构的缠有螺旋肋的配重铜瓦组成胶囊机器人主体、外部包裹乳胶薄膜的技术方案,驱动原理是在外旋转磁场的磁机耦合作用下,驱动内嵌NdFeB永磁体内驱动器的胶囊微型机器人旋转,在螺旋肋与液体产生的动压力作用下,形成胶囊微型机器人的推力:配重铜瓦的离心力推动微型机器人径向伸展,减小了与管壁的间隙,提高流体动压力,显著提高了胶囊微型机器人的推动力。根据纳维-斯托克斯方程和雷诺方程建立了径向偏心情形下胶囊微型机器人在液体中的运动模型,分析了径向膨胀过程,建立了间隙自补偿动态平衡方程,进而建立了具有自补偿功能的胶囊微型机器人运动方程,对运动特性进行了计算仿真;分析讨论了螺旋参数及乳胶薄膜厚度对胶囊微型机器人运动的影响。然后,建立了胶囊微型机器人在柔弹性环境中行走的数学模型,并对柔弹性环境中的运动进行了计算仿真,分析讨论了柔弹性壁对微型机器人运动的影响。最后制作了径向间隙自补偿结构胶囊微型机器人样机,并在有机玻璃管和离体猪大肠内进行了水平与垂直游动试验,取得了很好的效果。理论计算和试验表明,本文提出的具有间隙自补偿结构的微型机器人有效的实现了间隙自补偿,显著提高了胶囊微型机器人的运动效率,在介入诊疗领域具有很好的应用前景。