柑橘采摘机器人障碍物识别与定位方法研究

来源 :重庆理工大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：FlyinginSky

【摘要】

：

目前,本课题组针对柑橘产业链中的收获环节,研制出了第一代柑橘采摘机器人。该款机器人已初步具备采摘收获能力,但采用传统机器视觉技术作为采摘机器人的识别模块,在自然环境下对多目标物识别具有一定的局限性,限制了采摘机器人的作业环境。因此对采摘机器人的识别系统进行升级改造,尤其是对采摘过程中遇到的障碍物进行识别,对提升采摘机器人在多场景应用具有重要的生产意义和科学研究价值。本文以成熟季节的柑橘果树为研究对

【作者】

：

刘艳平

【出处】

：

重庆理工大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

障碍物识别卷积神经网络 Mask RCNN 目标物中心点 Kinect V2三维空间定位

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