电梯属于特种设备,而曳引机是电梯的核心部件,因此对曳引机控制系统性能的要求极高。永磁同步电机具有效率高、体积小、控制性能好等优点,基于永磁同步无齿轮曳引机的新型无机房电梯系统已成为国内外研究的热点。本文针对基于永磁同步无齿轮曳引机的现代电梯系统,设计了一种电梯驱动与控制算法及软件系统,并进行了实现。本文的主要工作如下：首先,对电梯运动特性进行了研究和优化。从电梯的基本原理出发,对电梯系统的结构和运动方程进行了研究,根据运行速度与升降时间及电能消耗等参数的关系,提出了对电梯运行速度曲线的优化方案。其次,完成了电梯控制系统建模和控制算法设计。通过坐标变换对电梯控制系统进行建模,并阐述了磁场定向控制策略的原理及实现方法。针对速度伺服系统,设计了基于扰动负载转矩补偿的控制算法,达到抑制转矩扰动影响的目的,并通过仿真验证该算法的有效性；针对位置伺服系统,设计了基于期望补偿的自适应鲁棒控制器,同时证明了该控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性,仿真结果表明该控制器能够克服系统模型的参数摄动、外部扰动及测量噪声的影响。然后,在电梯控制系统建模和算法设计的基础上,完成了软件的设计及开发。采用模块化设计思想进行系统开发,软件主要模块包括：速度环模块、电流环模块、通信模块、SVPWM模块等。最后,对控制系统进行了调试,对调试中出现的问题给出了解决方案。调试结果表明,本文所设计的电梯曳引机控制系统具有良好的调速性能,满足预期要求。