汽车作为提升生活质量的工业产品,人们对于汽车的行驶舒适性、安全性、操纵稳定性有了更高的要求。主动悬架能够更加广泛的调节悬架系统的各项性能,成为了满足人们需求的有效手段之一。有关主动悬架的研究中,控制策略无疑是关注的重点,因为不同的控制策略作用于相同的物理结构也会产生巨大差异的控制效果。此外,实际悬架系统并非理想模型,存在变参数,执行器存在不确定和时滞等问题,如何满足悬架系统约束的同时解决各种实际的问题有着重要意义。基于此,本文主要研究内容有:首先,本文建立了包块路面和考虑速度变化的非平稳随机路面这两种路面激励模型,模拟实际车辆行驶道路工况。此外,以经典四分之一主动悬架模型作为基础,考虑系统质量参数的不确定性,应用T-S模糊模型来更为精确的描述悬架系统模型。同时,分析被动悬架系统的时频响应情况,为控制算法的设计提供依据。其次,考虑人体垂向最为敏感的4-8Hz频率范围,基于T-S模糊模型和广义KYP引理,设计出模糊有限频域控制算法,有效抑制特定频段的振动响应,提高乘坐舒适性。同时,考虑到由于执行器的容易出现老化、故障等不确定性因素,严重影响了控制器的效果,对此,设计出一种非脆弱模糊有限频域控制器,能够较好的处理执行器的不确定性,仿真结果显示设计的控制器在面对这种不确定参数扰动时可以很好的抵抗其产生的性能降低。此外,时滞不可避免地发生在执行力的实施,以及信号的传递等过程中,而悬架作为一个实时响应的系统,时滞将会严重影响其性能的发挥。对此,本文基于T-S模糊模型,通过将一个新的约束集转化为一个无约束LMI,并通过投影引理和时滞相关的李雅普诺夫函数相关联,进一步推广了严格的S-procedure,从而促进了具有时滞的有限频率控制器的设计,设计了一种时滞的非脆弱模糊有限频域控制器。仿真结果表明设计的控制器能够很好的处理有限频域下执行器的不确定性和时滞。最后,本文使用Quanser悬架实验台对所设计的控制算法进行了实验验证。实验结果表明,所设计的考虑时滞的非脆弱模糊有限频域控制器能够产生良好的控制效果,与仿真中所得到的结果一致,这说明了本文设计的控制算法有着良好的实际应用价值。