自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking,AEB）技术作为智能驾驶领域的重要内容,一直以来都是降低交通事故发生率的重要技术手段,也是行业发展的必然趋势。为确保该技术在真实驾驶环境中能够充分发挥作用,达到有效降低事故发生率的目的,必须保证车载AEB系统的装备率与使用率。然而,AEB技术的车辆装配率直接受驾乘人员对AEB系统的直观体验影响,因此有必要基于舒适性考虑对AEB控制策略进行研究,提升用户体验。为此,本文以AEB控制策略为研究对象,考虑驾乘舒适性建立新的制动安全距离模型并设计分层控制器实现相应制动控制,具体工作内容如下:（1）建立车辆纵向动力学系统简化模型并利用仿真验证其准确性。结合整车纵向动力学与车辆实际行驶过程中发动机和传动系的动力、转速传递情况进行具体分析,搭建车辆纵向运动控制模型。基于仿真控制得到的车辆加速度与速度误差分别在0.2m/s2与0.5km/h以内,证明模型较为准确。（2）提出一种新的制动安全距离模型,对制动控制过程与目标均进行了舒适性优化。设置制动减速度变化缓冲区与最大制动减速度,降低因系统介入造成的驾乘不适感。基于对典型AEB测试场景的具体分析进一步优化AEB决策目标以提高舒适性表现,同时结合两车相对运动学分析建立统一的安全距离模型。（3）设计相应的AEB系统控制器以实现减速度控制。采用分层控制方案实现减速度控制,上层控制器利用模型预测控制对制动减速度及其变化率进行约束,规划得到符合设计要求的期望制动减速度;下层控制器采用PID控制对车辆实际减速度进行修正,保证车辆实际减速度对期望减速度的跟随。（4）完成仿真测试并开展感知实验。搭建Matlab/Simulink与Car Sim联合仿真平台,基于前车静止（CCRs）、前车匀速（CCRm）以及前车制动（CCRb）等典型工况对本文设计的AEB控制策略的有效性进行测试与分析,同时利用北汽智能车实验平台开展感知实验,验证本文AEB控制策略的可行性。根据设计的AEB控制策略完成仿真测试,发现在不同测试工况下,自车都基本按照设计的减速度与减速度变化率要求完成减速避撞,且最终运动状态与前车保持一致。同时,两车最终的相对距离在3.6m至4.1m之间,分布较为集中,证明了本文提出的AEB控制策略的有效性,能够在不同工况下成功实现避撞并兼顾驾乘舒适性。此外,通过感知实验得到的两车相对距离误差小于1m,速度误差小于1km/h,为系统决策与减速度控制提供的感知信息较为准确,进一步说明本文提出的AEB控制策略真实可行。