祭祀是周代“国之大事”,在以天神、地祗、人鬼(祖先)为对象的三大祭祀系统中,祖先祭祀又成为重中之重。原始的祖先祭祀应当出现于母系氏族社会时期,由祖先崇拜发展而来,是人类对自身生殖、繁衍能力的膜拜。此后,祖先祭祀活动绵延不绝,并随着时代发展不断注入新鲜内容。至周代,祖先祭祀在先前祖先崇拜基础之上又衍生出灵魂信仰,旨在向神灵祈福、禳灾的内容,成为当时重大的社会活动。周代祖先祭祀贯穿于传统的吉礼、凶礼、宾礼、军礼、嘉礼全部五礼之中,在一定程度上体现出周代对祖先祭祀的重视和祖先祭祀活动的频繁。吉礼中的祖先祭祀主要体现于肆献裸祭、馈食祭、四时祭、禘祭、袷祭等宗庙祭祀礼仪。凶礼中的祖先祭祀主要指祖先去世安葬前后所举行的一系列祭祀活动,其中安葬之前举行的祭祀称为“奠”,安葬之后举行的祭祀方可称为“祭”,二者区别在于奠不设尸。宾礼中的祖先祭祀主要表现为贵族因外出参加朝聘、会盟等重大政治活动而举行的祭祀礼仪。军礼中的祖先祭祀渗透于战争的每一环节,战前祭告祖先、战中载木主以行随时祭祀、战后于宗庙报告战况。嘉礼中的祖先祭祀主要是举行冠礼和婚礼等重大社会活动而举行的祭祖仪式。周代祖先祭祀包含有鲜明的现实目的。既有祈求神灵赐福禄寿、保佑粮食丰收、家族兴旺、国运长久等带有求福性质的祭祖活动,也有祈求神灵祛除灾异、疾病、战祸等带有禳灾性质的祭祖活动,更有因重大政治活动或感恩祖先神灵而专门举行的告祖仪式,这些目的迥异的祖先祭祀活动流露出周人趋吉避凶的心理倾向。周代祭祀祖先于坛墠、坟墓、宗庙等场所举行,宗庙是祭祀祖先的主要场所。周代贵族因身份、等级不同,设立数量不等的宗庙祭祀祖先,宗庙祭祖礼仪繁冗而复杂,对祖先神灵的虔诚与恭敬是祭祀礼仪的本质要求,从而使得整个祭祀过程庄严肃穆。周代祖先祭祀与昭穆制度、宗法制度之间呈现出双向作用的特点,一方面这些重要社会制度对周代祖先祭祀相关事宜作了明确规定,另一方面周代又通过祖先祭祀保障了这些制度的顺利实施。周代祖先祭祀也夹杂着浓厚的巫术、阴阳思想。周代祭祀祖先许多环节其实都是由巫来掌控,模拟巫术、接触巫术两大巫术形式在祖先祭祀中皆有体现。祖先祭祀中的阴阳思想固然是维护等级秩序的理论创新产物,但同时也是时人对生命动态发展的一种认识,体现了周人追求阴阳和谐的内在精神。周代祖先祭祀随着朝代更替和时代发展而发生变化。殷周朝代嬗变之际,西周祖先祭祀对殷商祭祀祖先礼仪的吸收与改造并存。春秋、战国社会大变革阶段,周代祖先祭祀又在祭祀礼制、礼仪、礼义等方面发生了显著变化,其中最引人注目的是战国时期黄帝作为中华民族人文初祖受到人们的崇拜与祭祀。周代祖先祭祀表现出等级性和人文性两大特点。等级性不仅存在于贵族与平民之间,而且存在于贵族内部不同阶层之间、嫡庶之间、男女之间等更为广泛的社会关系之中。尽管周代祖先祭祀带有浓厚的等级局限性,但祭祖过程中也表现出重孝、崇德的特点,散发出人文气息。周代祖先祭祀在强化秩序、亲睦家族、整合人伦等方面发挥着积极作用,其崇尚德行的思想,极大地影响了西周典章制度的精髓及执政理念。同时,周代祖先祭祀也影响了后世中国文明的形成路径、天人合一思想及大一统思想,可谓对中国历史影响深远。