针对犄角特征曲面工件的表面喷涂均匀度问题,对犄角工件进行网格划分,生成犄角特征曲面轨迹,研究倾角高斯和模型和倾角β分布模型的拟合精度,根据倾角高斯和模型,模拟直接过渡和间接过渡的内外犄角曲面的喷涂,最后根据现有的喷涂机器人对水平和垂直两种轨迹规划方式进行优化。论文主要工作内容如下：介绍大曲率工件的曲面拓扑分片规划以及喷枪轨迹,根据两个面片形成的夹角,判定是否形成犄角特征,针对犄角特征曲面进行拓扑分片和轨迹规划。根据现有的模型推导出基于倾角的喷枪模型,根据静态喷涂的实验结果拟合高斯和模型和β分布模型,通过对比两种模型的拟合精度,得出高斯和模型拟合精度明显好于β分布模型的结论。针对不同的喷涂倾角,建立高斯和模型中拟合参数随倾角变化的规律,从而最终建立能够精确反映不同倾角下的喷涂模型。将犄角特征曲面喷涂分片后的两相邻面片组合分为外犄角和内犄角,对内、外犄角喷涂喷枪轨迹进行优化分析,分别建立两种情况时的轨迹优化函数,并进行求解。结果表明,对于外犄角喷涂,根据喷涂对象对精度的高低要求依次可以采用间接过渡和直接过渡两种方式：对于内犄角喷涂采用直接过渡的喷涂方式,可以满足大部分的内犄角工件的喷涂要求。根据现有平台的ZF1500-15G型机械手,分析了其正解和逆解,并根据上述的轨迹规划结果,分别分析在倾角喷涂时垂直和水平两种方式的机器人动力学对机器人关节力矩的影响。确定在机器人各个关节的力矩最小时的轨迹规划方式。对建立的倾角高斯和模型进行了不同倾角的喷涂实验拟合和不同方式的轨迹优化的仿真,仿真结果表明,基于倾角高斯和模型的轨迹规划方法具有良好效果。