目前,由于电池供电的传感器节点自身的储能不足问题日益严峻,致使无线传感器网络寿命缩短,性能降低,已经无法满足人们的需求。随着无线充电技术的发展,无线可充电传感器网络作为一种新型的传感器网络应运而生。目前,无线充电技术已被广泛应用于为无线可充电传感器网络补充能量。充电服务模型是无线充电技术商业化不可或缺的部分。然而,目前为止尚未出现较好的充电服务模型。本文从合作充电经济学的角度提出了一种全向无线充电服务模型,并给出了联合优化可充电设备的充电成本和移动成本的合作充电调度问题（CCS）。无线充电服务的商业模式对于进一步普及无线充电技术至关重要。随着无线充电技术的发展,无线充电器将成为基础设施,它可以为可充电设备提供有偿能源。本文首先提出了两种组内成本分摊方案:按能量占比成本分摊机制和Shapley成本分摊机制,以此来促进设备之间的合作。通过将合作充电调度问题规约到广义设施选址问题,证明本文提出的问题是NP-难的。然后,通过贪心法,并结合子模函数最小化,提出了一个近似比为（lnn+1）/（1-ε）的合作充电调度算法（CCSA）,其中n为可充电设备数量,?为搜索精度。在此基础上,本文将大规模的合作充电调度问题建模为联盟形成博弈,提出了合作充电调度博弈算法（CCSGA）。本文证明了合作充电调度博弈算法最终收敛到一个纯纳什均衡。最后,本文进行了仿真实验,并在由5个充电器和8个可充电传感器节点组成的测试床上进行了现场实验。结果表明,CCSA的平均综合成本比非合作充电算法低27.3%,比最优解仅高7.3%。现场实验中,CCSA的平均综合成本比非合作算法高42.9%。此外,CCSGA比近似算法速度快得多,更适合大规模合作充电调度。