作者根据并联机器人机构运动学分析的发展现状,提出一种以序单开链法为基础,可实现并联机器人机构运动学分析程序化的模式方法。本文主要研究内容如下：一、简要分析各种常用运动学分析方法的特征。二、定义了运动学模型程序化的相关概念；结合实例阐述了从理论分析到实现程序化的具体步骤；提出建立运动学程序模型库的思想。三、根据各种单开链的结构特性,对其进行合理的分类,并为其建立运动学分析程序模型,以适当的形式存储于程序库中,奠定了实现并联机器人机构运动学分析自动化的基础。四、以4自由度的2T-2R并联机器人机构为研究实例,详细说明了利用该思想方法进行并联机器人机构运动分析程序化的一般思路和具体步骤,并给出了程序运行的结果,通过与三维软件Solidworks运动仿真的结果相比较,证明该思想方法的有效性；五、归纳总结了该思想方法存在的问题及应用技巧,以便优化程序设计,提高编程的效率。本文研究内容是并联机器人机构运动学分析的程序化实现,研究成果对提高并联机器人机构的运动学分析效率、实现其实时控制以及促进机器人理论与技术的应用都具有重要意义。