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气动人工肌肉作为一种新型气动执行元件已引起了国内外学者的广泛关注。本文以McKibben气动人工肌肉为研究对象,通过理论分析建立McKibben气动人工肌肉理想状态下的数学模型,在此基础上建立了气动人工肌肉较完整的静动态数学模型,并通过实验和计算机数值仿真研究验证了此模型的正确性。在对McKibben气动人工肌肉控制系统特性分析的基础上应用模糊控制的基本特点和预测PID控制算法相结合的方法设计了McKibben气动人工肌肉位置伺服系统的模糊预测PID控制器。首先,分析了Chou在建立气动