【摘 要】
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机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动。虽然历时不长,但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。足球机器人涉及机
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机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动。虽然历时不长,但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。足球机器人涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通讯、图像处理、机构学和人工生命等多个领域,为研究多智能体系统、多机器人等理论提供一个很好的试验载体,又为研究发展多智能体等系统理论提供了生动的研究模型,是理论密切联系实际极富生命力的成长点。 足球机器人系统是由四个子系统构成:视觉子系统,决策子系统,通信子系统,机器人车体子系统。跟据MIROSOT(Micro-Robot World Cup Soccer Tournament)比赛规定,双方机器人在赛场上进行足球比赛,视觉系统对场上情景进行实时采集和处理,把辨识结果送给决策系统,通过无线发射器向小车发出一系列控制命令。小车在场上的表现直接体现了整个机器人系统的好坏。 作者首先设计了小车控制系统的结构及主要的硬件电路。论文介绍了足球机器人控制系统的组成与行驶机构,详细叙述了小车控制系统的总体设计、DSP功能分析以及驱动电机选型;讨论了小车控制系统的功能结构,针对主要的电路结构进行了详细设计和分析,其中包括CPU的选择,串行通信接口、电机驱动、速度反馈检测等模块。 其次,提出了小车控制系统的控制软件和编程思路。论文中介绍
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