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在非光滑动力学分析中,当摩擦系数足够大时,一个具有非对称构型的粗糙物体的斜碰撞一个粗糙表面会导致物体出现的动态自锁,即在接触区各点会产生沿着渗透入表面的法向相对加速度,这种现象被称为Painleve悖论。该现象广泛存在于机械系统、航天工程、机车车辆、化学反应过程、甚至生物工程等多个领域。一方面,为了机构运行的顺畅和降低噪声,通常需要避免此类现象的发生；另一方面,则是为了使机械结构进行锁定,而要求该现象必须发生。当结构参数和摩擦系数在出现自锁现象的区间,以刚性体模型假设为基础的传统刚体动力学的