SOA是面向服务的体系结构,它能够将不同平台封装的服务以松耦合的形式整合在一起,构建出功能更强大的应用程序。由于SOA拥有很多的优点,目前很多研究者将SOA应用到物联网中,把已经开发的物联网设备的功能封装成服务发布到网络中,服务使用者可以通过物联网服务发现系统找到这些服务并使用这些设备的功能。随着物联网与服务技术的快速发展,越来越多的企业把他们开发的业务功能与设备服务发布到网络中,如何从这些海量的物联网服务中有效地发现可以满足用户需求的服务显得越来也重要。物联网服务包括设备服务与传统的Web服务,与传统的Web服务相比,物联网服务的规模更加的庞大,并且物联网服务经常处于动态的变化之中,传统的服务发现方法已经不适用于复杂的物联网环境。因此对物联网服务发现的研究具有重要的理论与现实意义。本论文首先介绍了物联网服务的特点以及物联网服务发现所面临的问题,并对物联网服务发现相关的基本概念与技术细节进行了介绍。然后对概念间的语义相似度的计算方法进行了改进,对服务功能的语义信息进行了提取,并在此基础上提出并实现了服务相似度的计算方法。之后本文对服务聚类算法进行了研究,在服务相似度的基础上提出了基于聚类的物联网服务发现方法,提升了物联网服务发现的性能。在得到一系列功能相似的服务之后,本文又对基于QoS的服务选择进行了研究。最后,在以上研究成果的基础上,本文实现了一个物联网服务发现系统,并做了大量的实验对本文提出的物联网服务发现方法进行了验证。实验结果证明了该方法的有效性。