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目前,随着科技的进步及人类需求的不断增加,智能化已成为机器人发展的重要方向之一,作为重要的感知系统,机器视觉已经成机器人领域的一个研究热点。仿生头眼机构作为机器视觉研究硬件平台,其性能直接影响到机器视觉系统的能力和水平,因此相关研究越来越受到重视,其应用也越来越广泛。作为国家863计划课题“面向非结构化环境理解的仿生眼感知与识别”的子课题,本文基于人体眼颈部运动机理,研制了一款新型宽视野仿生头眼机构,并就其结构、运动学、动力学、控制以及实验等方面展开研究。首先,基于人体眼颈部运动机理,提出一种新型宽