近年来，由于货物的大型化和科技的进步，桥式起重机伸距和钢丝绳长度增加、小车运行速度提高、起升电机转速的提高以及司机视距增大等因素，导致跟钩操作的难度增大，在消除吊重摆动和准确定位上使用的时间越来越多，这些因素不仅增加了生产成本，而且可能产生安全隐患。综合上述的原因，必须使用一些设备或方法来控制吊重的摆动。而电子式防摆作为一种新的防摆方式，正逐步代替传统的机械式防摆，在现代生产生活中正发挥越来越大的作用。本文以此为背景，以科尼集团CXTD16t×19.5m₉m的双梁桥式起重机为研究对象。针对起重机模型的非线性和时变性以及简单控制在桥式起重机定位和防摆中存在的不足，本文设计了一种基于模糊自适应PID控制的桥式起重机防摆定位的方法，先是找出偏差e、偏差变化率ec与PID控制器参数K p、K i、K d之间的模糊关系，然后在系统运行中跟踪误差信号等的动态变化来改变控制器参数，这样的话就能满足不同的偏差e和偏差变化率ec对控制器参数的要求，因而就能使被控对象具有较好的动静性能。通过与PSO-PID控制器的仿真结果进行对比，模糊自适应PID防摆控制系统控制时间短，效率高，控制结果较好，表明了该方法具有较好的鲁棒性与可行性。最后，针对本文所研究的课题，对桥式起重机的防摆控制系统进行了开发。在合作单位的帮助下顺利完成了对防摆控制系统系统相关的软硬件设计、安装和调试。现场试验结果表明本文设计的模糊自适应PID控制方法基本符合要求。