电动助力转向系统具有节能、安全等优点，而助力电机是助力转向系统的主要组成部分，永磁同步电机具有低速大转矩的特性，代表了未来助力转向系统的发展方向。转矩波动是限制电机性能的主要因素，研究永磁同步电机的控制及转矩波动抑制具有十分积极的意义。本文主要研究永磁同步电机的数学建模、力矩波动抑制控制方法和硬件软件系统设计与实现。首先介绍了永磁同步电机的坐标变换及矢量控制方法，通过坐标变换可以实现电机模型参数间的解耦简化电机模型；然后基于旋转坐标系建立永磁同步电机模型，分析了永磁同步电机转矩波动产生的原因及其特性；根据电机的电气和机械方程建立永磁同步电机的状态空间模型，为仿真分析建立了基础。永磁同步电机普遍存在转矩波动，根据转矩波动周期性的特点，提出了采用迭代学习的控制方法来抑制转矩波动，给出了迭代学习控制的实现方法，论证了迭代学习控制的收敛性条件。在matlab/simulink环境下搭建电机的数学模型和矢量控制仿真系统，分别从转速电流双闭环控制，转矩控制和转矩电流双闭环控制进行了仿真分析，比较了迭代学习控制前后转矩输出的变化，验证了算法的有效性。最后，根据仿真结果，搭建了永磁同步电机的控制系统，分别从硬件组成和软件的程序设计与实现两个方面详细介绍了系统功能与实现方法，并将开发的软硬件应用于实际的电机控制系统中。结合现有的实验环境，采用转速闭环的控制方法，对采用的算法进行了实际验证，结果表明迭代学习控制可以有效抑制永磁同步电机的转速波动，提高系统的性能。