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空间RCCR机构是一种结构简单,有望成为新型机械基础传动部件的空间机构。理论上,它能在任意夹角传递运动和力,并具有以下优点：机构简单、构件数目少、低副连接、耐磨损、构件形状简单便于制造装配。空间RCCR机构在输入、输出轴偏距不相等的情况下成为空间曲柄——摆杆机构,在输入、输出轴偏距相等的情况下成为双曲柄机构。课题组前期已经对单对传力杆空间RCCR机构的运动和力进行了分析和仿真验证,其中发现了其两传力杆的运动为平动,为了能够更清晰准确的了解空间RCCR机构的运动特性和运动中的受力情况,本文在课题组前期