本文目的在于消除交流永磁电机系统中的转矩和速度脉动,特别是由正弦扰动所引起的转矩脉动。为了设计一个简单而又有效的控制器,我们对直流偏差和增益误差所引起的转矩脉动被研究分析,并以公式的形式将其表达出来。我们首先讨论了由直流偏差所引起的扰动,又分析了两电流相间的增益误差。这两种扰动可以用两个正弦函数来表示,而这两个正弦函数的频率与电机转子电速度之间的关系我们也可以确定下来。接下来我们通过使用内模稳定定理来对系统的转矩脉动进行消除,而且并不用对正弦扰动的相位和幅值进行分析。使用内模稳定定理和零极点配置技术设计的指定增益的二自由度控制器可以消除转矩脉动,同时也实现了响应跟踪的目的。当正弦函数扰动的频率是个时变函数时,我们使用最小增益原理对整个系统进行了稳定性分析,并且得到了稳定半径。最后我们将这种调节器的设计方法推广到存在多个正弦扰动的系统。并且也得到了稳定半径。通过对存在两个正弦的系统进行仿真进一步证实了这种指定增益的鲁棒调节器可以有效的消除正弦扰动。如果我们将扰动的积分项引回到控制器中,整个系统的稳定半径还可以进一步被扩大。