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随着人类生活水平和科学技术的不断提高,特别是生物医学的飞跃发展,人类具备了战胜和控制多种传染性疾病的能力,使得我们的健康水平大幅提高,平均寿命有了很大延长。全世界人口的老龄化不断加剧,加之交通事故频发,使得半身不遂,下肢瘫痪等行动不便的轮椅需求人群不断扩大。所以电动轮椅的应用越来越广泛,同时将移动机器人技术应用到电动轮椅上的智能轮椅将是未来发展的主要方向。其中,运动控制器作为智能轮椅的控制核心,是实现移动智能轮椅各种复杂运动控制的关键,其控制效果直接决定了智能轮椅的定位精度和导航避障的有效性。