环保与节能是二十一世纪全世界发展的主题,我国政府也提出了建设节约型社会的基本国策和鼓励发展小排量节能型汽车的产业发展政策,实现这一目标的重要手段之一就是电动汽车。虽然国外研究开发电动汽车已经有百余年历史,国内也有多家企业、高校和科研单位已经或正在从事研究,但是由于电池、电机的性能和价格之间的矛盾,控制策略的不完善,电动汽车的产业化仍然还没有形成。本文首先介绍了当前国内外轮毂式电动汽车及相关技术的现状和发展趋势,阐述了轮毂式电动汽车相对于传统电动汽车的优势和技术难点,指出了需要开展研究的技术重点和方向。其后,对电机控制驱动系统的四轮协调控制进行了重点分析,引入Delft的半经验魔术轮胎模型,建立了两自由度转向模型,提出了在速度控制基础上附加了滑移率反馈控制的协调控制方法,给出了详细控制策略。针对驱动电机为直流无刷轮毂电机的电动轮电动汽车,建立了汽车直线行驶、角阶跃、单移线和双移线的仿真试验。利用MATLAB软件SIMULINK模块对本系统进行建模和仿真分析,从仿真结果可以看出,新的电子差速控制算法得到的车身质心侧偏角、车轮侧偏角和滑移率都明显优于等转矩分配的传统机械差速控制。因此,保证了更好的车辆操作性能和响应控制特性。此外,每个驱动轮的附着系数高,车辆能够获得更大的加速度或减速度。