【摘 要】
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该文给出了一种移动机器人路径跟踪系统的实现方案.硬件系统以DSP为核心处理器,通过摄像头实进采集路径信息,经处理后得到偏新差信息以便于控制移动机器人的下一步动作,从而
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该文给出了一种移动机器人路径跟踪系统的实现方案.硬件系统以DSP为核心处理器,通过摄像头实进采集路径信息,经处理后得到偏新差信息以便于控制移动机器人的下一步动作,从而实现移动机器人路径跟踪.在建立移动机器人运动学模型的基础上,根据最优控制原理进行控制器的设计.为提高系统的实时性,在进行图像处理时采用了一种改进的中值滤波算法.在文章的最后,基于滑模变结构控制理论,简要介绍了一种滑模控制的实现方法,并给出理论上的证明.
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