【摘 要】
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随着异构无人系统的应用越来越广泛,多机器人协同成为趋势,而异构多机器人协同的基础是要实现异构平台或设备的互联互通并进行有效的信息交互。但是由于执行协同任务的无人系统并非来自于同一生产厂商的同一型号,所以无人系统间建立互联互通就会带来诸多问题。比如最常见的由于无人系统间接口标准、数据传输方式以及能力的不同,使得无人系统表现出很强的个体异构性,影响无人系统的通信效率,为了屏蔽异构性,通常的实现方式是将
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随着异构无人系统的应用越来越广泛,多机器人协同成为趋势,而异构多机器人协同的基础是要实现异构平台或设备的互联互通并进行有效的信息交互。但是由于执行协同任务的无人系统并非来自于同一生产厂商的同一型号,所以无人系统间建立互联互通就会带来诸多问题。比如最常见的由于无人系统间接口标准、数据传输方式以及能力的不同,使得无人系统表现出很强的个体异构性,影响无人系统的通信效率,为了屏蔽异构性,通常的实现方式是将无人系统间的数据接口、传输方式等配置进行提前写好,形成专用软件,但这种方式极其冗余,缺乏扩展性。为了屏蔽无人系统间的异构性问题,并优化传统解决方式的不足,本文研究一种分布式异构无人系统资源虚拟化技术,其方式分为以下几步:首先,设计并实现了基于IOCS的资源树统一数据代理模型及其服务方法,通过对异构无人系统进行统一化描述,解决了异构无人系统由于其接口与功能不同导致的接入方式不同问题。其次,设计并实现了资源虚拟化中间件,异构无人系统接入到资源虚拟化中间件,在资源虚拟化中间件平台会形成资源抽象代理Agent,将设备数据以资源的方式进行管理,以此来屏蔽无人系统的异构性。与此同时资源抽象代理Agent会生成数据解析和反解析Agent,来实现设备原始数据和资源数据间的映射。最后,借助可视化UI编辑工具生成了对异构无人系统进行统一化描述的资源描述文件,并设计了验证系统从无人平台自身以及多异构无人系统之间两个角度,验证了异构无人系统资源虚拟化技术的合理性。
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