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本文以建立场景无关的立体视觉特征匹配方法为目标，对基于同形映射的立体视觉特征匹配问题进行了研究，建立了立体视觉模型，并采用仿真和试验的方法，对同形映射方法对建立曲面场景特征匹配映射的问题进行了深入探讨，揭示了基于同形映射的匹配方法出现误差的机理，并给出了检测与消除同形预测误差的方法，从而建立了一个比较完备的立体视觉理论系统。具体工作包括：
1、 提出了一种估计空间平面在两幅摄像机图像上同形映射的方法，本文称之为弱标定下三点法。
2、 研究了立体视觉的双目成像模型，引入了射影几何下对极几何和同形映射这两种场景无关的约束关系，结合几何分析，揭示了两者之间的耦合关系。
3、 提出了非过约束条件下同形估计误差检测和消除问题，对弱标定下三点法对误差源进行了详细的分析，提出了消除误差的思路。
4、 提出了消除几何误差的场景约束和两种消除代数误差的方法，结合实验结果证明，最终能有效的消除估计误差对匹配映射的