一种新型六自由度并联机构是针对传统Stewart六自由度并联机构在动态高负载状态下刚性不足问题而提出的一种八杆六自由度并联机构。一种新型六自由度并联机构(称八杆六自由度并联机构)通过控制运动过程中不同支链的锁定解锁状态将六自由度并联机构演化成少自由度并联机构来实现机构在高负载状态下运动的稳定性。八杆六自由度并联机构是变胞机构的一种特殊应用形式同时也是大型多细胞混联机构的一个缩影,因此针对八杆六自由度并联机构的研究具有重要的理论和现实意义。本文主要针对八杆六自由度并联机构进行结构分析,致力于提出一种符合实际生产需求,兼具高自由度和高稳定性的新型六自由度并联机构。本文首先在传统的Stewart机构的基础上结合实际应用需求构建了新型八杆六自由度并联机构。依据这一机构模型,结合高等空间机构学的知识,分析机构的整体自由度。根据实际应用中八杆六自由度并联机构功能需求,使用Solidworks软件建立机构的三维实体模型,并利用高等空间机构学的知识建立机构的位置方程。使用Matlab软件对运动平台模型进行反解仿真分析。再次,使用Solidworks软件有限元分析模块对机构的力学特性进行分析,验证结构的合理性。最后,对比姿态变化中过渡刚性应变能与同一姿态下的超静态位姿的应变能关系,证明了机构的稳定性。本文提出了一种八杆六自由度并联机构理论模型,并通过对机构的力学分析说明了机构设计的合理性、可靠性和完整性。