二自由度平面平动并联机器人在并联机器人领域中扮演着十分重要的角色，因其具有自由度少、结构简单、易于控制等优点，在电子、包装、医疗等高速、高精度的场合得到了广泛应用。如何提高二自由度并联机器人的速度和精度，是开发此类机器人面临的重要难题。本文设计了一种双动子直线电机驱动的并联机器人，与现有二自由度并联机器人相比，具有结构简单紧凑、精度高，速度快，易于控制等优点，本文主要研究工作如下：　　(1)基于先进线性驱动设备和目前平面双滑块机构，设计了一种双动子直线电机驱动的并联机器人；最后提出了两种新的混联机器人构型。　　(2)建立了双动子直线电机驱动的并联机器人运动学模型，求解出了位置正反解，分析了机构奇异性；综合考虑机构传力特性、奇异位置、工作空间和机构极位夹角，提出了一种新的机构参数设计方法；最后把可适应设计理念应用到双动子直线电机驱动的并联机器人设计中。　　(3)使用ADAMS软件，建立了虚拟样机模型，利用ADAMS中的“一般点运动”驱动，进行逆向运动学仿真，然后进行样条函数AKISPL驱动下的正向运动学仿真。由仿真结果验证了机器人轨迹规划合理，机构具有较好的运动学性能。　　(4)通过ADAMS与MATLAB之间的数据传输接口，完成了联合仿真平台的搭建，验证了所生成的MATLAB/simulink控制模块的正确性，基于PID的运动控制方法，通过调节PID参数，使动平台末端按照轨迹规划路径进行运动，对并联机器人的轨迹响应特性和跟踪特性进行了仿真研究，取得了较好的效果。　　(5)基于上述研究成果，建造出一台三自由度混联机器人样机，并搭建了其控制系统。