随着生活节奏的加快,以及计算机网络技术、通信技术的快速发展,人们的安全防范意识逐渐增强,安保机器人已经迅速进入千家万户。本文在对安保机器人的国内外现状研究的基础上,结合现有技术条件及安保机器人的功能需求,设计了一种低成本、多功能、具有灵活运动能力的新型机器人机构,并完成了其控制系统的软硬件开发工作。　　 本文针对目前家用安保机器人对供电系统的要求越来越高等问题,通过研究一种智能自动返航充电方法,省去了人工反复为机器人更换电池和充电的烦恼。安保机器人采用嵌入式处理器S3C2440作为硬件平台,Windows CE操作系统作为软件平台。通过USB摄像头采集图像,实现对室内环境的实时监控；通过WiFi无线通信技术把图像信息传输到Internet服务器端,以实现远程访问和控制；通过电压检测、码盘检测和红外传感器的信息融合,实现了机器人在电压不足时自动返回充电座充电的功能。安保机器人的自动充电行为包括自动返航和自动对接。首先对环境进行栅格法建模,通过A*算法计算出机器人从当前点到目标点的最优路径,将此信息保存起来,机器人沿着该路径到达目标点,完成自动返航行为。针对自动返航阶段出现的位移误差与角度误差,自动对接阶段需要对机器人进行精确定位,这主要依赖充电座两端的传感模块获知的各种信息与机器人的反馈信息互相融合,获取比较精确的机器人与充电座之间的相对位置信息而完成的。本文最后通过一系列的人机接口实验、自动返航与自动对接实验验证了系统方案以及各种算法的可行性。