本文对某型号水雷的动力学模型的建立、水雷控制系统的设计及仿真进行了初步研究。论文的主要内容包括:1、以某型号水雷为研究对象,通过基本的力学分析,推导相应的运动学方程和动力学方程,建立了水雷的空间运动方程;2、在符合水雷运动情况的假设条件下,对水雷的空间运动进行了分解,并对雷体数学模型进行线性化。通过分析雷体的静稳定性、动稳定性和动态特性,结合数值仿真,研究了雷体模型参数的摄动(反映流体动力参数的变化)对系统稳定性、舵效率及阻尼特性的影响;3、在以上建立的雷体数学模型的基础上,运用Popov超稳定性理论,对某型号水雷模型参考自适应姿态控制系统进行了设计;4、对某型号水雷进行姿态控制系统仿真与试验。在Matlab软件仿真环境下,分别采用模型参考自适应控制系统和线性控制系统进行定点和全弹道数值仿真,并对两种控制系统下水雷性能优劣进行了对比研究。此外,还对采用线性控制方法的方案进行了海试试验。本论文研究工作主要是以某型号水雷为实际背景展开的,得到的研究结果对某型号水雷的后续研发具有重要的参考价值。