轨迹规划是机器人最重要的环节,对于四轴码垛机器人来说,它的运行时间是否最优,运动轨迹是否平滑,将直接影响到码垛的效率。为提高码垛机器人的工作效率,本文提出了基于时间最优的轨迹规划方案。通过机器人运动学逆解计算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用三次样条插值方法,实现角位移,角速度和角加速度连续。在角速度、角加速度和角加加速度的约束条件下,将模式搜索法用于机器人的轨迹规划中。最终仿真和实验结果表明,本文提出的方案能够提供理想的轨迹,且能够提高码垛机器人的工作效率。与此同时,本文所提的机器人运动学模型是基于D-H参数建立的,由于制造、装配、摩擦等各种因素,会造成机器人本体的绝对定位误差,利用Leica AT901-B激光跟踪仪测量实际坐标,并通过编码器获取各轴的角度值,对所有的D-H参数进行标定,同时考虑到机器人本体安装平面的不平度,对基平面也进行了标定,最终建立标定方程,利用最小二乘法辨识出标定方程中的误差参数,计算出修正后的D-H运动学模型,提高绝对定位精度。