随着各类机构在高端装备制造产业的研究及应用越来越深入,低级别杆组机构越来越不能满足人们的需求。故本文以平面多环含复铰杆组为研究对象,进行了杆组型综合研究。重点探讨了平面八杆含复铰杆组型综合的几个关键问题,杆组数综合公式推导、杆组拓扑结构表达及同构判定、杆组型综合。通过对含复铰杆组基本结构的分析和结构参数间关系的研究,推导出杆组拓扑图和胚图数综合公式,编程得到10杆以下杆组数综合特征值序列,并在文中列出了8杆含复铰杆组数综合结果。构建表达杆组中构件-构件、构件-复铰之间联接关系的拓展邻接矩阵,并规范化该矩阵以获取杆组环路信息。针对杆组同构判断问题,提出了唯一表示杆组的树状结构图,它由根节点、分层节点及连接线段组成。基于树状结构图建立节点数值排列规则,获取杆组的节点数字序列,以此序列作为判据进行杆组的同构判定。实例证明,该同构判定方法不仅适用于含复铰杆组,也适用于含复铰运动链。进行同构判定程序设计,实现了含复铰杆组结构的自动识别。分析杆组胚图中的外接运动副类型及形成方式,结合杆组数综合特征值序列进行杆组胚图的型综合。通过胚图连通性和可分离性、同构性的判别,进一步优化杆组胚图的型综合结果。基于基本环路集理论,运用刚性子链判别方法对杆组结构进行判别。根据提出的二元构件添加规则获得8杆含复铰杆组拓扑图型综合结果。